遨博机器人:各坐标解析以及实用性
类别:行业动态日期:2020-04-13 11:31:03
1、轴坐标系:用来描述机器人各个轴的关节角度,所有机器人都有的*基础的坐标系。
2、世界坐标系:世界坐标告诉机器人你处在大地的哪个位置上。一般情况下和机器人根坐标重合。当然也有不重合的时候。
3、法兰坐标系:法兰坐标位于机器人6轴法兰中心;法兰坐标系是用来干嘛的呢?它用来描述这个机器人运动系统的末端位置。通俗点说就是告诉机器人手在哪里。当一个机器人开始运动的时候,我们并不关注其他轴在空间的位置,我们更关心机器人末端(即法兰中心)在空间所处的位置情况,以方便我们判断到不到位,准不准确。也就是说在这种坐标系下,所有机器人运动计算都是基于法兰中心点。
4、工具坐标系:工具坐标系描述的是法兰前端安装的工具的位置情况。在默认情况下,工具坐标和法兰坐标是重合的。既然差不多那为什么要有工具坐标?考虑一下实际情况,让你去写毛笔字,你会不会用到笔?答案是肯定的。那么这个时候你是更关心手在哪还是更关心笔尖在哪?自然是笔尖的位置,因为那直接关系到我写的字好不好看。同理,在正常生产过程中,机器人前端都是安装有工具的,工具末端的位置相比法兰位置更为重要。
5、工件坐标系:工件坐标系描述的是机器人在哪个工作台干活。由于工位的多样性,工件坐标系也是可以人为定义的。默认的情况下,工件坐标系和世界坐标系重合。工件坐标系看着和世界坐标系根坐标系都差不多,为什么还需要设这么一种坐标系出来?这是因为:程序中的点都是记录在对应工件坐标系上的,可以理解为点的位置绑定对应工件坐标系。也就是说当工件坐标系发生变化后,其上所有点位都会发生对应变化。
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